直角坐標機器人也被稱為直線機器人或 XYZ 機器人，因為它配備三個用于組裝XYZ 軸的滑動關節(jié)。使直角坐標機器人成為機器人的原因在于，軸通過通用運動控制器進行協(xié)調(diào)運動。一種自動控制、可重新編程、多用途的機械手，可在三個或更多軸上編程，可以固定或移動以用于工業(yè)自動化應用。但并不是每個在XY或XYZ中運行的線性系統(tǒng)都是直角坐標機器人。一個值得注意的例外是使用兩個平行基數(shù)(X)軸的機器人。此配置（例如2X-Y或2X-YZ）將機器人移出直角坐標類別并進入龍門機器人類別。

直角坐標機器人配置的優(yōu)勢

它具有很高的承載能力。

它提供了剛性結構以及高度的機械剛性和精度。 ·

它可以以最小的誤差和良好的速度產(chǎn)生高重復性。

直角坐標機器人配置的限制

它有一個小而長方形的形狀。

它降低了靈活性。

直角坐標機器人配置的應用

直角坐標機器人配置在檢查、裝配、加工操作、焊接、精加工操作等方面有應用 。這種配置也被稱為龍門機器人．因為它能夠借助其剛性結構和這種舉工來承載高負載容量在工作范圍內(nèi)的不同位置沒有變化。

龍門機器人和直角坐標機器人之間的主要區(qū)別在于，直角坐標機器人在每個軸上使用一個線性致動器，而龍門機器人總是由兩個基本(X)軸和一個穿過它們的第二(Y)軸組成。這種配置可以防止第二個軸懸臂，并允許龍門架比直角坐標機器人具有更長的行程——并且在許多情況下更大的有效載荷。

第二種類型的多軸線系統(tǒng)，不屬于直角坐標機器人定義的一部分，是XY工作臺。直角坐標機器人和XY工作臺之間的區(qū)別在于安裝和裝載布置。在直角坐標機器人中，第二或第三（Y或Z）軸是懸臂式的，僅在一端由下方的軸支撐。此外，外軸上的負載通常從該軸懸臂。

這種布置方式不僅由于外加載荷而在外軸上產(chǎn)生力矩載荷，而且由于外加載荷和外軸的共同作用而在支承軸上產(chǎn)生很大的力矩載荷。安裝和裝載布置限制了直角坐標機器人的承載能力，并且是確定外（懸臂）軸最大行程長度的重要因素。相比之下，XY工作臺由彼此居中的兩個軸組成，通常具有相似的行程長度。此外，負載通常以Y軸為中心。這種軸配置和負載定位導致任一軸上的懸臂負載非常?。ㄍǔＴ赮軸上沒有懸臂負載）。

直角坐標機器人在某些技術規(guī)格上與6軸機器人有重疊，可以在一些相同的應用中使用，但直角坐標機器人相對于6軸類型有一些優(yōu)勢。首先，直角坐標坐標設計提供了一個矩形工作范圍，其中機器人的大部分占地面積被用作活動工作區(qū)域。另一方面，6軸類型具有圓形或橢圓形的工作區(qū)域，這通常會導致許多死區(qū)，尤其是在所需的行程或范圍很長的情況下。

直角坐標機器人可以由幾乎任何類型的線性致動器和任何類型的驅動機構構成——皮帶、滾珠或螺桿、氣動致動器或線性馬達。（請注意，也可以使用齒條和輪胎驅動，但更常用于運行時間很長的龍門系統(tǒng)。）這意味著它們可以并且通常具有6軸類型的更好的位置精度和可重復性。直角坐標機器人在編程方面也具有易于使用的優(yōu)勢，因為它們的運動學更簡單（三個直角坐標軸而不是多個旋轉軸）。

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